RÓBOTICA

                                                    RÓBOTICA



1) Explica qué diferencia hay entre un automatismo y un robot.

Un automatismo es un mecanismo o máquina que realiza una tarea concreta, pero cuyo

funcionamiento no se puede modificar. 

Un robot es una máquina automática programable capaz de captar información de su entorno,
procesarla y actuar en consecuencia.


                                                                       
            
                               ROBOT                                                                                                                                                                     BRAZO AUTOMATIZADO



2) ¿Qué es un microcontrolador? ¿En qué se diferencia de un ordenador? ¿Qué aplicaciones pueden tener los microcontroladores? 


Un microcontrolador es un circuito integrado programable que reúne en un solo chip todas las
funcionalidades básicas de un ordenador: unidad de proceso, memoria y periféricos de entrada y
salida.

Ordenador Mayor coste. Mayor consumo,Ejecuta cientos de programas  Mucha memoria ,Requiere módulos de adaptación.

Microcontrolador : Menor coste , Menor consumo; Puede funcionar con pilas Solo realiza una tarea específica ,Poca memoria , Se conecta directamente a los sensores y motores.


Las lavadoras, los frigoríficos, los despertadores, los mandos a distancia de los televisores, el
sistema ABS de los coches, etc.


3) Enumera cinco sensores usados en robótica y explica para qué pueden servir. 

 LDR: para medir la intensidad luminosa.
 NTC: para medir la temperatura.
 Ultrasonidos : para medir la distancia.
 Infrarrojos : para detectar diferencias de superficies al detectar las diferencias en la luz reflejada.
 PIR : para detectar la presencia de objetos o personas. 


4) Enumera cuatro actuadores usados en robótica y explica para qué pueden servir. 


Hidráulicos: Obtienen su energía de un fluido a presión, generalmente algún tipo de aceite mineral. Los actuadores hidráulicos se clasifican en tres grandes grupos: cilindros hidráulicos, motores hidráulicos  y válvulas hidráulicas. La principal ventaja de estos actuadores es su relación potencia/peso.

Neumáticos: Transforman la energía acumulada en el aire comprimido en trabajo mecánico de movimiento circular o movimiento rectilíneo. Los actuadores neumáticos se calcifican en dos grandes grupos: cilindros neumáticos y motores neumáticos.

Eléctricos: Transforman la energía eléctrica en energía mecánica rotacional. Podemos encontrar tres grandes grupos de actuadores eléctricos: motores de corriente continua, motores de corriente alterna y motores de paso a paso.


5) ¿En qué lenguajes o con qué programas se puede programar la placa de Arduino?

La plataforma Arduino se programa mediante el uso de un lenguaje propio basado en el lenguaje de programación de alto nivel Processing que es similar a C++. Funciones básicas y operadores . Arduino está basado en C y soporta todas las funciones del estándar C y algunas de C++.

 6) ¿Cuántas salidas digitales tiene la placa de Arduino? ¿Qué significa que un pin digital sea pmw?

  - 14 entradas y salidas digitales (desde Digital 13, aunque el 0 y el 1 por comodidad es mejor                 evitarlos).

 - Los pines digitales PWM (Pulse width modulation) de Arduino nos permiten enviar señales        eléctricas mediante la modulación de pulsos, es decir, que podemos digamos “controlar” el voltaje que se envía a través de éstos.
       

 7) ¿Qué es una señal analógica? ¿Cuántas entradas/salidas analógicas tiene la placa de Arduino?

Una señal analógica es un tipo de señal generada por algún tipo de fenómeno electromagnético; que es representable por una función matemática continua en la que es variable su amplitud y periodo  en función del tiempo.

- 6 entradas analógicas (desde A0 hasta A5), que aceptan de 0 a 5 V.
-  Podemos configurar estos puertos tanto de entrada como de salida. Si los configuramos de salida        darán el valor de 0 V o +5V.
- También podemos configurar las salidas de los pines 3,5,6,9,10 y 11 como salidas analógicas para      poder enviar valores variables.

 8) Cuando vuelco un programa mediante el  IDE de Arduino o mBlock, ¿queda grabado en la tarjeta para la próxima vez que lo conecte? 


Yo creo que si, por lo que he visto en clase sí.


9) Explica las diferencias que existen entre un  motor de corriente continua, uno paso a paso y un servomotor. 

 Motor de corriente: es una máquina que convierte energía eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo magnético. Un motor de corriente continua se compone, principalmente, de dos partes: - El estátor da soporte mecánico al aparato y contiene los polos de la máquina, que pueden ser o bien devanados de hilo de cobre sobre un núcleo de hierro, o imanes permanentes.

Un servomotor:  es un sistema que se compone por partes eléctricas y mecánicas
.El servo es un elemento electromecánico que posee un motor eléctrico, un conjunto de engranajes y una tarjeta de control; todos contenidos en una carcasa que puede ser de plástico. El motor que contiene un servo se trata de un motor DC o de corriente continua. Un servomotor nos permite controlar el ángulo entre 0 y 180°.


10) En un coche con dos motores controlado por una placa de Arduino, ¿qué sensor crees que sería necesario para que el coche detecte un obstáculo? Describe su funcionamiento

• Sensor (o sensores) de infrarrojos tipo CNY70: Por ejemplo, Haciendo que el robot siga una línea de color negro sobre una pista de color blanco (o claro)
• Sensor de ultrasonidos tipo HC-SR04: Como puede ser, evitando chocarse con obstáculos que se presenten durante el recorrido.
• Sensor (o sensores) de luminosidad tipo LDR: Una de cuyas aplicaciones puede ser guiarse en su recorrido por una linterna, siguiendo el haz de luz cuando el robot pierda otro tipo de referencia.

• El movimiento del robot se conseguirá mediante:
• Dos motores DC con reductora, con lo cual es necesario utilizar un driver de motores tipo L298N o bien L293D
  
• También se puede usar dos servomotores de rotación continua, con lo cual no sera necesario el Driver de motores.

• Para la programación del robot puede utilizarse cualquiera de las aplicaciones estudiadas: IDE de Arduino, Visualino o mBlock.

• Se diseñará el chasis del robot mediante software de diseño 3D, obteniendo un archivo STL adecuado para ser impreso en una impresora 3D con tamaño máximo de 150x150mm. Para el diseño hay que tener en cuenta que:
  
• El robot debe funcionar de modo autónomo, es decir, sin estar conectado al ordenador mediante un cable ni usando bluetooth o cualquier medio de transmisión de datos.
• Por este motivo, todos los elementos que necesite debe llevarlos consigo en el chasis: placa Arduino, motores, sensores, driver, pilas, rueda loca para poder girar libremente, placa board,...

• El robot participará en una competición con otros robots, en la que se valorará que termine un recorrido con líneas y obstáculos en el menor tiempo posible.